O Moveo é um projeto de código aberto para um braço robótico 5DOF imprimível em 3D.
Neste post está descrito como proceder com a instalação de todos os recursos necessários para a manipulação do braço através de um simulador.
Os arquivos necessários para confecção do braço encontram-se neste link.
No terminal, faça:
$ sudo apt update
$ sudo apt-get install ros-noetic-moveit*
Em seguida deve-se clonar o repositório do projeto
$ cd /catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/jesseweisberg/moveo_ros.git
$ cd /catkin_ws/
$ catkin_make
No código ‘moveit_convert.cpp’ contido em ‘moveo_moveit/src/’ substitua o vetor stepsPerRevolution pelos valores de passos/revolução de cada um dos motores utilizados na construção. Estes valores podem ser obtidos através de observação utilizando o código ‘MultiStepperTest.ino’ contido na IDE do Arduino.
Nota: Para cada nova alteração no vetor acima mencionado um novo catkin_make deve ser realizado com os dois últimos comandos acima mencionados.
No Arduino, transferir o código ‘moveo_moveit_arduino.ino’ contido em ‘/moveo_moveit/moveo_moveit_arduino/’ para a placa.
Abrir no terminal a pasta de bibliotecas do arduino e instalar as bibliotecas necessárias:
$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py . (não ignorar o ponto no final)
Agora resta abrir a simulação e estabelecer a comunicação entre a máquina e o robô.
Abra com:
$ roslaunch moveo_moveit_config demo.launch
Estabeleça a comunicação em novos terminais:
$ rosrun rosserial_python serial_node.py
$ rosrun moveo_moveit moveit_convert
Pronto, com isto os movimentos realizados no simulador devem ser transferidos para os motores.
Se preferir os movimentos podem ser realizados através do terminal com o comando
$ rostopic pub joint_steps moveo_moveit/ArmJointState <Joint1 Joint2 Joint3 Joint4 Joint5 0>